直线电机定位平台系统技术解析

文章来源：东莞希思克传动科技有限公司    发布日期：2018-6-27    浏览：2299次

从上世纪70年代初发展，工业由1.0到现在的4.0，人工变成机器化操控，这一场革命性的战争即将打响。未来的道路会什么怎样呢？今天我将来解析汽车制造行业中，常用的多轴机器人，直线电机定位平台系统的揭秘。不懂童鞋赶紧来听听咯！

     反电动式常数
     为反电动势电压（rms）对转速（rpm）或速度（m/s）的比率。反电动势为发生于线圈在永久磁铁上移动时所产生的电压。

     加速度
     每单位时间的速度变化量，即加速度=速度/时间或a=v/t。

     加速时间
     为由静止加速到最大速度所需的时间。

     平面度（或垂直直线度）
     沿着X方向前进时的垂直直线运动特性，当这个规格不好的时候，沿着X方向运动时，会产生Z方向的偏差。

     扭矩
     为使物体旋转的作用力，通常以下这个外积的公式算出的向量来表示
     M=rxF1
     其物理单位为Nm=kgm2/s2

     重新性
     请勿与绝对精度混淆，一个线性定位轴通常会有较差的绝对精度，与较好的重现精度。由一定以上的距离实施多次由一个方向往目标位置移动所量测的结果称之为单方向的重新性，在这样的情形下，诸如背隙的影响并不存在，如果量测时往目标逼近的方向是不同的，则所得的结果为变方向的重新性，此时会量的含背隙的结果。

     马达常数Km
     为推力对消耗功率的比值，代表马达的效率。

     刚性
     为机构（含零件或组件）抵抗变形的能力，通常分为静态刚性与动态刚性。静态刚性为外力已经完全静止不变动时机构的抗变形特性；动态刚性为机构对变动外力的抗变形弹力特性。

     真直度（或水平直线度）
     沿着X方向前进时的水平直线运动特性，当这个规格不好的时候沿着X方向运动时，会产生Y方向的偏差。

     偏心
     是指转矩马达在旋转时旋转中心偏移的量，主要是由组装对心和轴承的公差所决定。

     推力，扭矩
     直线运动的推力，或旋转运动的扭矩分别以不同的环境状况而有不同的定义值。通常有：
     1、室温度20℃
     2、线圈温度80℃
     3、100%负载率（duty cycle）
     的连续推力，连续扭矩，或瞬间推力，瞬间扭矩等定义。

     推力常数Kf
     为马达线圈的特性之一，定义为单位电流的推力，把此参数乘以电流即可得到推力：F=IxKf

     连续推力，连续扭矩
     当对马达线圈施以100%负载率（duty cycle）之连续电流时，马达可以产生的推力或扭矩称之。

     连续电流
     这个电流是可以持续供应给马达线圈的电流。通常以这个电流流过线圈时，温度最高不会超过80℃。

     解析度
     为所采用的位置回馈系统本身所能量测的最小距离，请勿与运动解析度混淆，通常运动解析度会大于解析度。

     偏摆
     为回转马达在转动的同时上平面的角度偏差。随着旋转，马达的上平面会斜来斜去，所造成的角度。主要的原因为轴承的公差所引起。

     运动解析度
     为定位系统可以重复运动的最小距离，影响的因素有位置回馈系统解析度，控制器驱动器的解析度加上机构背隙等等。

     精度
     定义为目标位置与实际位置之间的误差。这样子的系统化或线性的偏差可能的来源有：余弦误差，角度误差，螺杆误差，热膨胀等等因素。精度请勿与重现精度混淆。

     磁性吸引力Fa
     铁芯式马达的动子与定子之间的作用力，此力形成对滑块的预压，由滑轨承受。

     线圈电阻R25
     为马达线圈的特性，在25℃下的电阻，如果在80℃时其阻值会变为大约1.2倍。

     线圈温度Tmax
     为线圈允许的最大温度，马达的实际温度依存于机构，冷却手段以及运动规划等等因素，理论计算可能会有偏差，通常以实际测试为依据。

     导轨偏差
     为使用的滑轨的线性偏差，依存于真直度和平面度。

     间电流Ip
     主要是用来提供短时间产生大推力的电流，希思克直线电机的定义基本原则为：XSK系列的Ip为连续电流的两倍，XSK（P）系列为Ip为连续电流的三倍。供给瞬间电流的允许时间为一秒，然后充分散热一段时间回复到线圈正常工作温度以下，才可以再供给瞬间电流。

     间扭矩，间推力Fp
     瞬间扭矩（回转运动），瞬间推力（直线运动）为马达在不超过一秒的世界可以产生的最大推力，通常这样的推力已经在接近马达饱和的非线性操作区，一般用于加速或减速的目的。

     通过更加深入的对直线电机定位平台的解析，直观明白负载、精度、速度、物理量等重要参数，加速我们对产品的了解、选型。大家在后期过程中，有哪些不清楚的地方，可以随时致电与我司进行联系。

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