关于单轴机械手的用语说明和使用注意点

文章来源：东莞希思克传动科技有限公司    发布日期：2018-7-20    浏览：2453次

随着互联网工业时代的崛起，使用自动化机械工作越来越多，逐步替代传统人工，据了解目前应用较多的是单轴机械手，那么在实际应用过程中，我们该注意哪些细节事项呢？下面来听听希思克技术工程师的解答。

     安装方向
     单轴机械手的安装方向以半分为水平安装，墙面安装，倾斜安装等。
     注意：当滑块固定，将本体移动时，为倒置安装。倒置安装时必须将滑台本体重量计入负载。

     速度/加速度
     单轴机械手的最大运行速度取决于直线运动单元的导程和马达转速特性。加速度的大小会影响可搬运重量。滚珠丝杆型加速度一般设定为0.3G，导程为5mm时，一般加速度设定为     0.15G（1G=9.8mm/sec2），家速度增大时，可搬运重量会减少，同时会增加定位时的振动收束时间。

     额定推力
     额定推力是马达在额定转矩和额定速度的运行状态下，通过滚珠丝杆或同步齿形带传动，将马达转矩转化为直线运动的推力值。

     定位精度/重复定位精度
     定位精度的衡量标准一般有定位精度和重复定位精度。
     定位精度也叫绝对定位进度，指实际移动距离和指令距离之间的最大偏差量。
     重复定位精度是指多次实际移动距离之间的最大偏差值，一般以同一方向至同一个目标点进行7次重复定位和测量，该测量读数的最大差值的1/2之前标注±符号，作为测量值。

     允许突出量
     当负载中心和滑台产生偏置时，以及在加减速阶段，都会产生附加力矩。允许突出量和允许偏置负载由线性导轨的承载能力和寿命决定。
     在通常情况下，是以线性导轨的寿命为10000km时的允许值。当超过允许范围使用时，必须另行设置支撑导轨，或降低动作条件，避免单轴机械手线轨超负荷运行。

     本体精度
     本地底部水平基准面和滑动部分安装基准面的行走平行度为±0.05mm/m以下。
     安装面的平行度应保证在±0.05mm/m以下。
     滑动部分安装面和安装基准面的行走平行度获得方法参见下图。

     原点及行程限位开关
     标准产品的感应开关包含原点，正限位开关和负限位开关。原点设定为靠近马达侧，负限位开关距离原点为10mm。

     注意：
     在接通马达之前，请务必先对原点和行程开关的工作状态进行手动测试。
     在通电以前，请先确认马达的转角和速度，并设定为低速范围。
     请将滑座移动到行程中间位置后，才可通电运行。

     静态/动态容许力矩
     静态容许力矩是指在承受最大应力的接触部分上，使滚动体的永久变形量与滚动面的永久变形量之和达到滚动体直径的0.0001倍，大小和方向均一定的力矩。静态容许力矩是静态力矩的极限。

     基本静额定负荷是指在承受最大应力的接触部分上，使滚动体的永久变形量与滚动面的永久变形量之和达到滚动体直径的0.0001倍，大小和方向均一定的静负荷。

     基本动额定负荷是指在负荷的方向和大小不变的状态下，直线运动单元的额定寿命为50km时的最大负荷。

     动态容许力矩为设定使用寿命为10，000km时，直线运动单元可以承载的最大力矩值，在不超过容许力矩的场合运行，可以获得更长的寿命。超过容许力矩运行将会降低机械手的使用寿命。

     寿命/额定寿命
     当直线运动单元承受负荷并作运动时，珠道表面与钢珠因不断循环应力的作用，一旦到达滚动疲劳的临界值，接触面就会开始产生疲劳破坏，并在部分表面发生鳞片状剥落，这一现象称为表面剥离。寿命的定义即为珠道表面及钢珠第一次表面剥落时为止的总运行距离。额定寿命是指直线运动部件在额定负荷下运行，其中90%未曾发生表面剥离现象而能达到的总运行距离。

     垂直负载保护
     在垂直使用时，必须考虑电源中断的情况下可能造成的负载突然掉落造成的潜在危险。
     在选用马达时，应设计断电刹车保护装置。
     在垂直使用时，需要考虑克服负载自重对驱动力矩的影响。

     通过上述我们希思克技术工程的详细描述，想必对大家都有一个清晰的认知，单轴机械手作为目前自动化的首选，在实际操作中还是要相当注意的，后续应用中有哪些不清楚的地方，可以随时致电我司进行联系。

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